Pierwsza wzmianka o Kiełkowie pojawia się już w 1376 r., gdy przenoszono ja na prawo magdeburskie. W latach 1471- 1475 obok Kiełkowa znajdował się folwark Gruszów, najprawdopodobniej wchłonięty później przez rozrastającą się wioskę. W 1475 r. Jan Feliks Tarnowski odsprzedał Kiełków Mikołajowi z Frysztaka. W 1536 r. posiadłość „Kiełków z folwarkiem” należała już do klucza Rzochowskiego.
Nie są jasne dzieje zamku Minera, zwanego również Lubelczykiem i znajdującego się koło Kiełkowa. Wzmiankowany w 1581 r., wznosił się na lewym brzegu Wisłoki na pograniczu Przecławia i Kiełkowa. Był to drewniany dwór warowny Powstał z inicjatywy Tarnowskich przed 1546 r., jako strażnica dóbr nadwisłoczańskich. Zbudowany był pośrodku wielkiego stawu, a jego obronność polegała na utrudnionym dostępie przez wodę. Przy podziale dóbr w 1546 r. dostał się Katarzynie z Dąbrowicy, wdowie po Stanisławie Tarnowskim. W 1581 r. wymieniany jest wśród posiadłości należących do parafii Książnice. Późniejsze źródła nie wspominają więcej o tej warowni. Najprawdopodobniej uległa ona zniszczeniu w bliżej nieznanych okolicznościach.
W 1984 r. w Kiełkowie powstała parafia. Jej poświęcenia dokonał ks. biskup Jerzy Ablewicz. Przed powstaniem parafii w Kiełkowie, mieszkańcy wioski uczęszczali do kościoła w Rzochowie, gdzie przeprawiano się przez rzekę przewozem (parafię rzochowską rozdzielała wówczas Wisłoka). Fundamenty pierwszego kościoła Zmartwychwstania Pańskiego wykonano już w 1928 r., jednak budowy nie dokończono, a na miejscu w którym miała stanąć świątynia stoi dzisiaj krzyż. Dopiero w 1980 r. podjęto się kolejnej budowy, którą zakończono w 1986 r.
W okresie międzywojennym w Kiełkowie funkcjonowało Stronnictwo Ludowe, które posiadało własny sztandar. Od 1913 r. istniała również szkoła (w 1928 wybudowano nowy budynek). Do wybuchu II wojny światowej nauczano w niej w systemie czteroklasowym. W nauce pomagało liczydło oraz reprodukcje obrazów historycznych. W czasie okupacji hitlerowskiej profesor Antoni Harla prowadził m.in. w Kiełkowie, tajne nauczanie. Od pierwszych łat powojennych, przy Szkole Podstawowej w Kiełkowie funkcjonował teatr amatorski prowadzony przez nauczycielki pełniące funkcje kierownicze w szkole. Aktorami byli rodzice, członkowie OSP, miejscowa młodzież i uczniowie. Repertuar stanowiły zazwyczaj sztuki znanych komediopisarzy (np. Fredry) oraz dramaty Bałuckiego. Kilkakrotnie przygotowywano jasełka wzbogacone własną twórczością. Występy odbywały się w szkole lub na podwórzu, a w późniejszym okresie w nowym Domu Ludowym. Każdego roku, w okresie zimowym, powstawało inne przedstawienie. Teatr występował gościnnie w okolicznych wsiach. W największej przygotowanej inscenizacji grało aż 40 osób. Po przedstawieniach odbywały się potańcówki i spotkania towarzyskie. Ten sam zespół organizował kolędę z turoniem, heroldem i babą, w której uczestniczyli aktorzy z teatru. Teksty kolęd dostosowywano do aktualnych wydarzeń.
